A / REPRODUCE THE RECORDING
1:1 尚未实现原动作为什么在仿真中失败？
同一时间轴输入原真机反馈。机器人腕部轨迹接近参考，红杯仍在接触与释放后侧倒。几何、材料、驱动和真实控制语义需要继续辨识。
查看差异与失败证据 ↗PHYSICAL AI RESEARCH 01 / REAL2SIM2REAL
Real2Sim2Real让虚拟世界，经得起真实交互。
从一段真实示范出发，重建可交互的世界，在物理中复现动作、检验差异，积累可用于训练的经验。
REAL / HEAD LEFTSIM / PHYSX拖动对照 · ← → 键微调原反馈复现 · 任务未完成 末帧对照 / 原反馈驱动，红杯侧倒，1:1 复现尚未成功。查看完整轨迹 ↗
4views真机 / 仿真同钟对照
240Hz原生 PhysX 动力学执行
18checks独立任务验收协议
3trajectories通过验证的局部生成变体
THE RESEARCH LOOP
从现实出发，再回到现实。
把世界、动作和验证放在同一条证据链上。每次失败都为下一轮模型修订提供依据。
01 / REAL↗
真实示范
视频、目标、控制与反馈
保留来源和原始时钟
构建可执行世界
Blender 几何与 USD 场景
碰撞、惯量与接触模型
执行与诊断
Isaac Sim 原生 rollout
对照运动、接触与释放
有效经验
独立 gate 筛选训练候选
动作与观测分别记录
训练与真机检验
后续训练和实机验证
用迁移效果检验数据价值
↶ DIAGNOSE → REVISE → VALIDATE · 真实回验仍待完成，当前重点是仿真与证据链。
EXPERIMENT / TWO QUESTIONS
轨迹一致性，任务有效性。
两种目标分别验收，避免把重新规划后的成功，误认为对真实动作的复现。
B / GENERATE VALID BEHAVIOR
3 条局部变体通过这个世界能产生有效的操作吗？
同场景重新生成控制，五条候选中三条通过 18 项验收。记录 54,216 条状态转换；它们是相关的局部示范，尚未检验策略训练和真机迁移。
查看 1 → X 的范围 ↗
INSIGHT 001 / FROM THE EXPERIMENTPHYSICAL AI NOTES
仿真究竟应该
对齐什么？
从一次叠杯实验，看几何、接触、控制接口与评测如何共同决定仿真的价值。
阅读研究笔记 ↗把每次实验，留给下一次研究。
复用代码、Skill、Harness 与数据接口，继续构建 Real2Sim2Real。