WORLD FOUNDRY / NATIVE PHYSICS RERUN
红杯套入、松爪、撤手：完整重跑通过
本次重新执行完整 75.3 秒 Isaac Sim / PhysX 轨迹，独立 18 项任务检查全部通过。以下视频是本次运行的 58–75.3 秒红杯末段，共 347 个独立 20 Hz 帧；三只杯子始终自由动态。
采用重新规划的成功控制；原反馈逐时刻复现的失败记录保留。此次成功不代表原录像 1:1 物理复现已完成。
本次独立验证 · 本次原生执行 · 媒体校验 · 原四相机对照网站
1 → X：分别统计外观、物理与行为
| 类型 | 变化 | 统计与准入 |
|---|---|---|
| 外观 | 杯子颜色、纹理、光照 | 增加图像域，同一动作不重复算新轨迹 |
| 物理参数 | 质量、摩擦、接触参数 | 每组重新执行 PhysX，完整任务通过才准入 |
| 任务条件 | 初始位置、目标位置、套叠顺序 | 重新规划控制，检查每次抓取、套入与最终稳定 |
| 失败恢复 | 套偏、滑脱后重新抓取、对准和套入 | 由实际状态触发恢复，记录失败与纠正动作，最终完整成功才作为成功恢复数据 |
当前完成项为成功基准重跑；上述扩增类别是后续执行合同，不能视为已生成的数据。探索搬运的三条失败记录保留，不进入成功数据集。
材料和 TPU 顺应性仍未实物标定；本次采用刚性夹爪接触。媒体全解码与数值检查已完成，浏览器实际点击验收未完成。
本页为生成控制重跑；原轨迹复现尚未成功。返回原轨迹对照