原反馈作为驱动目标。1 mm 杯壁变体的红杯最终侧倒；保留完整失败过程。
独立检查 ↗REAL → PHYSICS · R1 LITE
从四个视角，看同一次操作。
75.35 s四路原录像 · 20 fps · 同一时间轴
00:00.00/ 01:15.35FRAME 0000 / 1506
正在读取媒体
准备开始空格 播放 / 暂停 ← → 逐帧 1–4 切换视角
完整传感器画幅 · 原场景背景 · 不做逐视角时间平移。全身视角是独立观察相机。
EVIDENCE / 三种结果，分别判断
看起来相似，和物理执行成功。
同场景五条候选中三条通过、两条失败。新的控制行为，与原始示范分别展示。
数据索引 ↗保留最早四相机 Demo，方便核对视觉与背景；重建重放不等同于完整物理执行。
打开最早 Demo ↗实验范围、误差口径与数据文件 展开
输入为四路视频与配套原始关节反馈日志，真实硬件 commands 未提供。杯姿参考来自图像、FK 与支撑假设，不是独立实测 6D 真值。夹爪为刚性 v5 CAD；材料、驱动与开口映射未独立标定。
三条成功生成示范包含 54,216 条 240 Hz transitions。未训练学生策略，也未在真实机器人执行生成控制。